【機種：サーボ共通】エンコーダはパルス数と分解能の２つの表現がありますが、これらの関係を教えてください。

例えば、一回転で1024パルスのエンコーダで説明します。エンコーダはA相パルスとB相パルスの90度位相差2信号を出力します。このとき、A相パルスの1周期（360度）につきA相とB相パルスの両方でエッジが合計4つあります。サーボアンプはこの4つのエッジを検出してカウントします。1024パルスのエンコーダは、1回転すると4倍の4096分をカウントします。4096は2^12なので、分解能は12bitとなります。