ＰＣローダのリアルタイムトレースを使います。サンプリング時間は1msに設定します。 観測波形は、指令トルクと帰還速度を選択します。 振動や異音が発生する状態をトレースします。 FFTのタブを開き、縦カーソル×２本区間にてFFT変換します。共振周波数（ピーク周波数）を見つけます。PA1_70：自動ノッチフィルタ＝0：無効にします。 見つけた周波数をPA1_71：ノッチフィルタ1周波数に設定します。PA1_72：ノッチフィルタ1減衰量は5dB～10dBに設定して改善具合をみてください。