受信バッファのデータをCPU内メモリへ読み出している最中に、データを受信し、受信バッファを上書きしようとしたとき発生します。

例えば伝送速度が速く、通信データ量が多い場合、システムの処理（受信バッファからのデータ読み出し）が間に合わないとき発生します。 データ量を少なくするか送信間隔を延ばしてみてください。
受信データ量から汎用通信モジュールの受信処理時間を計算する使い方ガイドがあります。
「MICREX-SX 汎用通信モジュール(全二重通信)での制約事項_G0158」